Можно ли так обобщить, что при употреблении

crawl - мы говорим о морфологии, (т.е. кто-то ползёт оттого, что так устроено его тело и он не может иначе, или условия среды не позволяют. Или нужен акцент именно на действии, например “при задымлении нужно выползать из помещения” )

а употребляя

creep - мы говорим о функции (т.е. ползёт, чтобы не заметили и не съели или медленно движется, что бы не разбить что-нибудь)

?

В целом верно. Но с привязкой к морфологии/функции не так однозначно (см. соответствующие посты на уанмейте типа Марья Ивановна в школе/вне школы)

Доп. Задание:

Распиши контекстами и нарисуй схемы:

1. He crept behind me.
2. He crawled behind me.