На ум приходит только come to hear - прийти потусить/поклубиться (музыка включена в перформанс, но она the first among equals), come to listen to - прийти послушать единственный репродуктор в деревне (аудио информация как единственная цель прихода).

Так и есть. hear - это восприятие звуковой информации “целиком”, “натурально”, эйдетически , поэтому и не нужно произвольное внимание включать, от этого и расслабон от hearing, так как есть много ДО; listen to - выделение/вычитывание из звукового потока фигуры на фоне, т.е. уже есть прицельность и антиципация в ожидании хищника/триггера, и даже если его нет, то воображение его все равно нарисует - тут уж не до расслабона. Поэтому и дательный падеж (= предлог to) и нужен объект.

that's what people come to hear - вот, что люди приходят послушать ← не имеют цели услышать что-то конкретное/ожидаемое = антиципация в “дежурном” режиме
that's what people come to listen to - вот, что люди приходят услышать ← имеют цель услышать что-то конкретное/ожидаемое = антиципация “перегрета”, в активном состоянии

Человек пришел послушать саму оперу и Человек пришел послушать именно Е. Образцову в опере, как говорят (метонимия), пришел на Образцову. ← в каком случае будет hear а в каком - listen to?

Аналогично с see a film и watch a film.

Человек пришел послушать саму оперу. He came to hear the opera.
Человек пришел на Образцову. He came to listen to E.Obraztsova.