1. pick - взять (приложить усилие, но так, чтобы не испортить/помять)
take - взять (без видимых усилий=взять книгу)
2.
1,3,4 - pick
2,5 - take

Все именно так. Еще можно добавить, что в pick есть смысл выбора - ну, как ягоды или грибы - их же не все подряд берут (take), а выбирают по какому-либо признаку (pick), например, спелости, крупности, съедобности = т.е. только нужные в оппозиции к ненужным/лишним и каким-то иным другим парадигматическим признакам. Поэтому 5 - также и pick, если человек выбирал книгу.

Доп. вопрос:

Почему 1 = pick, а 5 = take, хотя идеи/смысла/семы выбора нет?

1. нагнулся=приложил усилия, чтобы поднять лист/газету - это же не так просто с поверхности поднять плоский предмет
5. из множества одинаковых книг - вытащил первую попавшую

Логично.

Доп. вопрос:

Как точнее перевести picked up в предложении из продакш лайн: Cromer picked up the plans and blueprints and smiled to himself., чем просто - … взял планы и копии и усмехнулся.

он тоже взял=украл=приватизировал, так чтобы его никто не видел, не помял

точно